3.5 Проверка правильности конфигурации оборудования
Зайти в таблицу QSEL.
Проконтролировать период прерываний (ячейка G0). Он должен соответствовать заданному в параметре QUERYPERIOD, за исключением случаев использования блока ЦАП-5И или МИ-064 (см. выше).
Проконтролировать время измерения (ячейка G1). Оно показывает время от начала прерывания до момента прихода данных положения по всем включенным в конфигураторе ДОС-ам. Оно должно быть меньше ½G0 с запасом в 200 мкс и более, лучше проверять в осциллографе. Если время измерения равно или чуть больше, чем ½G0, значит, или не успевают придти все пакеты от устройств с ДОС (например, когда много координат и/или низкая скорость по CAN), или они неправильно сконфигурированы, и КП ждет данные от ДОС, которые и не должны приходить.
Проконтролировать время контура (ячейка G2). Оно показывает время от начала прерывания до момента выдачи кода управления на ЦАП-ы. В это время не входит время передачи по каналу CAN! Суммарно время контура плюс время передачи по каналу CAN должно быть меньше 3/4G0.
Проконтролировать количество ошибок EtherCAT, CAN и RS-485. Их не должно быть совсем. На задействованных каналах CAN в ячейках CANx TX, CANx RX должны быть меняющиеся значения, определяемые подключенными устройствами и их ресурсами, см. документ "Распределение PDO для CANopen".